1．設備適用環(huán)境
環(huán)境溫度：－10℃～＋55℃
海拔高度：不超過1000m
相對濕度：月平均不大于90％，最高相對濕度不大于95%
使用電源：AGV充電機使用交流電三相五線制供電，線電壓380V±10% AC，50Hz，控制臺使用單相電壓 220V±10%，50Hz
路面傾斜度：＜3%
AGV工作噪聲：≤70dBA。
2． 設備基本技術(shù)參數(shù)
2．1． 外形尺寸
AGV外形(長X寬X高)：3000X2270X2200（mm）（以最終設計為準）
2．2．設備重量
設備重量： 約2500Kg.
2．3．性能指標
AGV主體部分的技術(shù)指標如下：
系統(tǒng)控制方式：采用控制站集中調(diào)度管理方式，實時監(jiān)視AGV系統(tǒng)的運行狀態(tài)，實現(xiàn)柔性控制。（根據(jù)現(xiàn)場情況制定方案，也可單機控制）
通?訊?方?式：控制臺與AGV采用無線局域網(wǎng)通訊交換信息。
AGV導航方式：激光導航
AGV驅(qū)動方式：單舵輪驅(qū)動
運?動?方?向：前進，后退，轉(zhuǎn)彎 。
載重能力?：3000kg
AGV車自重?： 約2500 Kg
最?大?速?度?：36m/min（速度0-36?m/min可調(diào)）
導?航?精?度?：±10 mm
停?車?精?度?：±10mm
控制轉(zhuǎn)彎半徑： 1500mm
貨叉舉升高度：1000mm
充?電?方?式?：自動充電
安 全?裝?置?：非接觸式防碰傳感器、急停開關(guān)。
3．設備整機結(jié)構(gòu)及各系統(tǒng)組成
3．1．結(jié)構(gòu)
設備由AGV車，導航系統(tǒng)，充電系統(tǒng)，AGV控制臺，無線通訊系統(tǒng)，任務管理系統(tǒng)，AGV車載控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)組成。
3．1．1． AGV車
AGV具有無軌、智能、站點自動識別、自動導引、無線通訊能力，荷載能力3000kg。 AGV在自動運行時可以前進、后退、轉(zhuǎn)彎，可滿足該系統(tǒng)的實際需要。驅(qū)動輪使輪外層使用樹脂橡膠材料做成，具有強度高、耐磨損、穩(wěn)定性高、具有一定的彈性等優(yōu)點，非常適合于AGV系統(tǒng)的使用，車輪單元獨立組成一個完整的驅(qū)動機械系，在一個輪支架內(nèi)安裝有伺服電機、同軸減速器、抱閘、旋轉(zhuǎn)編碼器及測速機等，車輪結(jié)構(gòu)緊湊、空間占用少、可控性高、性能可靠、維護簡單。全方位驅(qū)動輪集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個單元，轉(zhuǎn)向單元使用一個獨立的伺服電機裝有旋轉(zhuǎn)編碼器及高精度位置檢測電位計，轉(zhuǎn)向單元可在±90o的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，控制驅(qū)動電機的驅(qū)動軸向，配合驅(qū)動單元的正反轉(zhuǎn)，可使車輪沿任意方向運動。AGV通過高速無線電臺與AGV控制臺建立無線局域網(wǎng)，接受AGV控制臺實時控制，這種通訊方式采用2.4GHz國際開放通訊頻帶，使用時不需要向無委會進行申請，在開放空間直線通訊距離為100m；AGV在四個方向上均安裝非接觸式防碰傳感器，當AGV發(fā)現(xiàn)運行前方一定距離內(nèi)有物體阻擋時，AGV可以減速或暫停運行，待物體移開時，AGV可自動恢復運行；AGV電氣系統(tǒng)設計采用CAN總線技術(shù)實現(xiàn)系統(tǒng)集成模塊化設計，便于維護同時應具有故障報警及自診斷定位功能。
3．1．2．導航系統(tǒng)
本系統(tǒng)采用激光導航系統(tǒng)，使用旋轉(zhuǎn)式激光測量AGV所在位置，AGV可通過導航系統(tǒng)反饋的位置信息計算出AGV所在的位置及方向，進而根據(jù)內(nèi)部地圖來控制AGV的運行。
新松公司的激光導航AGV使用專用激光測量傳感器，該傳感器使用紅外波段，低能量脈沖式激光，且不使用傳統(tǒng)的點式光源的光路，激光的光路發(fā)散，可保證在任何情況下均不會對人眼造成傷害，該傳感器使用“測距＋測角”的測量算法，使用專用處理器計算位置信息，即保證了系統(tǒng)的測量速度，又提高了測量的可性和精度，位置測量精度最高可達3mm，角度精度為0.1o，可充分保證AGV的控制精度。
采用激光導航的方法，反光板是其中的主要構(gòu)成元素，反光板由寬75mm的平面反光膜或圓柱形反光膜構(gòu)成，安裝在專用型材支架上。反光板可以劃分成很多區(qū)域?？梢员容^靈活的改變路徑，使系統(tǒng)的柔性更大。
如圖所示：
3．1．3．充電系統(tǒng)
AGV使用鉛酸電池（或鎳鎘電池）作為供電電源，AGV可進行在線或離線充電，補充損失的電量。在AGV運行路線的充電位置上安裝有地面充電連接器，在AGV車底部裝有與之配套的充電連接器，AGV運行到充電位置后，AGV充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接，該種充電連接器的最大充電電流可達到200安以上。AGV在運行過程中電量檢測裝置實時監(jiān)測電池的放電量，當放電量達到指定的數(shù)值時，產(chǎn)生充電申請。AGV通過無線局域網(wǎng)向控制臺提出充電申請，由控制臺調(diào)度AGV到達充電站進行充電；充電機是全自動的，充電機可自動完成電池電壓檢測、恒流充電、恒壓充電，按標準充電曲線完成整個充電過程，控制臺通過I/O點對充電機進行檢測，當檢測到充電完成時，控制臺可以通知AGV完成充電，AGV可脫離充電位置繼續(xù)投入運行。只有當AGV充電連接器與地面的充電滑觸板連接上時充電滑觸板才帶電，其余時候充電電源處于常斷狀態(tài)。
3．1．4．AGV控制臺
AGV系統(tǒng)控制臺使用PC總線的工控機，具有系統(tǒng)監(jiān)視、任務分配、避碰管理、充電管理、人工操作、系統(tǒng)故障報警等功能。AGV控制臺通過無線局域網(wǎng)與系統(tǒng)中的AGV進行實時通訊，了解所有AGV的當前運行狀態(tài)并控制AGV的運行，系統(tǒng)中在線AGV的實時狀態(tài)可顯示在操作界面上（界面示意如圖）；AGV控制臺通過IO信號連接系統(tǒng)中的充電機，可實時監(jiān)視充電機的狀態(tài)。控制臺負責AGV運行中的交通管理。保證運行中的AGV與AGV間不發(fā)生碰撞和AGV追尾等事故?？刂婆_將對進入系統(tǒng)和退出系統(tǒng)的AGV進行管理，以保證系統(tǒng)安全運行。 AGV調(diào)度管理系統(tǒng)采用集中調(diào)度管理方式，控制臺根據(jù)生產(chǎn)管理系統(tǒng)下達的運輸任務，AGV的工作狀態(tài)、運行情況，通過通訊系統(tǒng)將命令和任務傳遞給被選中的AGV，被選中的AGV根據(jù)控制臺的命令完成附件的輸送任務。任務完成后，AGV通知控制臺任務完成情況，并回到待命位置，等待下一次任務。
3．1．5．無線通訊系統(tǒng)
AGV控制臺與AGV間采用無線通訊方式，控制臺和AGV構(gòu)成無線局域網(wǎng)。控制臺依靠無線局域網(wǎng)向AGV發(fā)出系統(tǒng)控制指令，任務調(diào)度指令，避碰調(diào)度指令。控制臺同時可接收AGV發(fā)出的通訊信號。AGV依靠無線局域網(wǎng)向控制臺報告各類指令的執(zhí)行情況、AGV當前的位置及AGV當前的狀態(tài)。
無線局域網(wǎng)使用工業(yè)級專業(yè)通訊電臺，車載電臺與系統(tǒng)通訊接入點之間使用多頻點跳頻（或直序擴頻）數(shù)字通訊，系統(tǒng)具有60多個頻點可選，通訊速度高、抗干擾性好，且通訊電臺支持多主無縫方式漫游，在較大的應用空間內(nèi)有非常好的區(qū)域擴展能力。
執(zhí)行標準：???????? 802.11x
載頻：???????????? 2.4GHZ（5.8GHZ）
車載天線： 3dB
開放空間通訊距離： 100米
使用國際開放頻段，無需向無線電管理委員會申請應用頻帶。
3．1．6．任務管理系統(tǒng)
用于處理車間與AGV輸送系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)，根據(jù)車間生產(chǎn)信息生成輸送任務，任務管理計算機與AGV控制臺之間建立TCP/IP通訊連接，通過局域網(wǎng)與AGV控制臺交換信息，與車間管理系統(tǒng)之間可以通過標準數(shù)據(jù)庫、TCP/IP、CAN總線、工業(yè)現(xiàn)場總線等多種方式建立數(shù)據(jù)通道，使車間內(nèi)的自動設備與AGV系統(tǒng)之間能夠有機地結(jié)合成一個完整的系統(tǒng)。
整個系統(tǒng)的信息結(jié)構(gòu)示意如下圖；
3．1．7．AGV車載控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
AGV車載計算機是控制系統(tǒng)的核心，它通過接口和各功能模塊連結(jié)，實時監(jiān)控各功能模塊的工作狀態(tài)，對異常情況按預定方案進行處理，保證AGV周邊設備和人員的安全。
AGV系統(tǒng)在運行中需要與其他設備進行銜接，數(shù)據(jù)采集主要保證AGV系統(tǒng)與其他設備間銜接的準確性和安全性。數(shù)據(jù)采集主要包括：
1）AGV需求呼叫；
2）充電器工作狀態(tài)的檢測，檢測充電器的工作狀態(tài)，保證AGV正常充電
3．2． 控制系統(tǒng)
3．2．1．電氣系統(tǒng)：
AGV電氣系統(tǒng)設計采用CAN總線技術(shù)實現(xiàn)系統(tǒng)集成模塊化設計，由中央處理單元、通訊單元、傳感器單元、控制單元、執(zhí)行機構(gòu)和動力單元六部分構(gòu)成，控制連接關(guān)系統(tǒng)如圖。
3．2．2．軟件系統(tǒng)
新松公司設計的AGV系統(tǒng)中所有系統(tǒng)軟件（包括車載軟件、控制臺軟件、管理軟件、系統(tǒng)參數(shù)編輯軟件等等）均使用方便的全中文菜單式操作界面。提供了豐富的操作內(nèi)容；AGV控制臺使用大屏幕圖形顯示系統(tǒng)中所有AGV所在的位置及狀態(tài)，AGV的實時運行位置及狀態(tài)通過不同的顏色動態(tài)改變；圖示為AGV控制臺AGV狀態(tài)窗口中的顯示內(nèi)容，
操作人員在控制室內(nèi)可通過列表詳細了解系統(tǒng)中所有AGV的運行狀態(tài)，如出現(xiàn)故障，控制臺會及時報警，操作人員又可通過列表快速直觀地查詢故障車號及原因。
AGV的運行也使用全中文的操作界面，。AGV根據(jù)當前的狀態(tài)動態(tài)調(diào)整屏幕上的顯示內(nèi)容，操作人員可以通過該界面掌握AGV的位置、狀態(tài)、任務信息、傳感器狀態(tài)、附屬設備狀態(tài)、故障信息等多種信息，一旦AGV出現(xiàn)故障，操作和維修人員能夠通過AGV的故障診斷系統(tǒng)及時準確地查找故障的原因，便于故障的排除。
維護人員可以通過顯示和操作面板設定系統(tǒng)參數(shù)，修改系統(tǒng)參數(shù)。
操作人員可以通過顯示和操作面板設定工作參數(shù)，修改工作參數(shù)。
3．3． 模式說明
AGV具有手動、離線自動、自動運行三種運行模式，前兩種方式均可使AGV脫離網(wǎng)絡獨立運行，不需要利用任何附加設備，完全使用AGV本身的菜單就可以完成AGV的手動操作及離線任務，便于系統(tǒng)調(diào)試、維護及緊急情況的處理，多種運行方式可最大限度地保證系統(tǒng)可用性，提高系統(tǒng)使用率。
3．4．信息化接口
1．無線環(huán)境：允許AGV系統(tǒng)使用IEEE802.11b標準的一個通道（占用22M帶寬）或IEEE802.11標準中的至少三個跳頻點（每個頻點占用1M帶寬）。
2．控制組網(wǎng)：建立任務管理計算機與地面設備之間的控制通訊連接，方式可選（數(shù)據(jù)庫共享、TCP/IP、CAN總線、現(xiàn)場總線）。
3．IP資源：如需AGV系統(tǒng)接入車間網(wǎng)絡或IP地址資源必須由業(yè)主統(tǒng)一分配，需為每臺AGV分配2個IP地址，AGV控制臺需分配4個IP地址，所有分配的地址必須在同一局段內(nèi)。
3．5．安全性
3．5．1．安全操作
AGV系統(tǒng)具有完善的多級安全報警機制，包括控制臺系統(tǒng)監(jiān)控、非接觸式防碰保險杠、急停按鈕等，可以在各種情況下保證AGV系統(tǒng)以及AGV周邊操作人員及設備的安全
3．5．2．安全防護裝置
為確保AGV在運行過程中自身安全，特別是現(xiàn)場人員的安全及各類設備的安全，AGV將采取多級安全措施。
當發(fā)現(xiàn)障礙物時，非接觸遠程傳感器發(fā)出信號，運行中的AGV減速運行，直至停車。當前面的障礙物清除后，AGV自動啟動運行。AGV安裝有離線保護系統(tǒng)，一旦發(fā)生導引信號故障或?qū)б齻鞲衅鞴收?，AGV將立即停車。發(fā)生故障的AGV可以使用手控操作器操縱AGV離開工作區(qū)到安全位置。AGV安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置，以提醒周圍的操作人員注意。
AGV一旦發(fā)生故障，AGV自動用聲光報警。同時通過無線通訊系統(tǒng)通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。AGV監(jiān)控系統(tǒng)在控制臺上顯示當前狀態(tài)和文字提示。監(jiān)控人員可以根據(jù)提示的信息，指揮現(xiàn)場人員排除故障。。
3．6． 自診斷功能
AGV車載控制器軟件和硬件的設計提供了AGV系統(tǒng)的自檢測，自診斷，自保護能力。
在AGV車載界面中可完整的查詢AGV中各關(guān)鍵部件的工作狀態(tài)，且多數(shù)信息均可進行動態(tài)觀察，使用十分方便。在AGV控制臺內(nèi)還記錄有系統(tǒng)自動運行過程的狀態(tài)數(shù)據(jù)，記錄文件的數(shù)量可以人工進行調(diào)整，保證系統(tǒng)運行的可追溯性。
3．7．對人身安全和環(huán)保的影響
3．7．1 所有機械結(jié)構(gòu)都按照相應有關(guān)專業(yè)或規(guī)范進行設計，對每一構(gòu)件都具有足夠的強剛度和穩(wěn)定性。
3．7．2 系統(tǒng)具有完善的多級安全報警機制，包括控制臺系統(tǒng)監(jiān)控、非接觸式防碰保險杠、接觸式防碰保險杠、急停按鈕等，可以在各種情況下保證AGV系統(tǒng)以及AGV周邊操作人員及設備的安全
3．7．3 在AGV車體周邊設有急停按鈕,按下急停按鈕整車停止動作,并發(fā)出聲光報警。
3．7．4按規(guī)定設有接地、相序、短路、缺相、欠壓、過壓、過熱、超速、限位、過流和過載保護，用電器和電源間的隔離保護等。
3．7．5 控制臺的防護等級為IP54。
3．7．6 地面充電盤只有在AGV充電時才充許帶電
4．設備方案基礎：
AGV總體對地面的要求不高，公司的AGV具有很強的自主運行能力，可以設定部分路段進行無導航行走，地面要求每平米不平度小于3㎜。承載能力3.5ton/m2，許用壓強1.5Mpa。地面要求能夠釋放自動導引車靜電，絕緣電阻小于108Ω。
